Bok tamo! Kao dobavljačAutomatizirani roboti za zavarivanje, često me pitaju o postupcima kalibracije za ove nevjerojatne strojeve. Kalibracija je iznimno važna jer osigurava da roboti za zavarivanje rade precizno i učinkovito, što dovodi do visokokvalitetnih zavara svaki put. Dakle, zaronimo u to i istražimo postupke kalibracije korak po korak.
Početno postavljanje i pregled
Prije nego što započnemo stvarnu kalibraciju, moramo napraviti neke početne provjere. Najprije provjerite je li robot instaliran u odgovarajućem okruženju. Pod mora biti ravan i stabilan kako bi se spriječile bilo kakve vibracije koje bi mogle poremetiti kalibraciju. Provjerite sve mehaničke dijelove robota, poput zglobova, ruku i osi. Potražite bilo kakve znakove istrošenosti, labave vijke ili oštećene komponente. Ako postoje problemi, odmah ih riješite.
Zatim moramo uključiti robota i opremu za zavarivanje. Pravilno spojite sve kabele i provjerite je li napajanje stabilno. Nakon što je sve uključeno, možemo početi gledati softversku stranu stvari. Učitajte upravljački softver robota i provjerite jesu li svi parametri ispravno postavljeni. To uključuje stvari poput struje zavarivanja, napona, brzine dodavanja žice i brzine kretanja. Ove će se postavke razlikovati ovisno o vrsti zavarivanja koju izvodite, bilo da jeRobotizirano točkasto zavarivanjeili nešto drugo.
Kalibracija središnje točke alata (TCP).
Jedan od najvažnijih koraka u kalibraciji automatiziranog robota za zavarivanje je kalibracija središnje točke alata (TCP). TCP je točka na kraju plamenika za zavarivanje gdje se zapravo odvija zavarivanje. Ako TCP nije ispravno kalibriran, robot neće moći točno postaviti zavar.
Za kalibraciju TCP-a obično koristimo alat za kalibraciju. Dostupne su različite vrste alata za kalibraciju, ali uobičajena je meta u obliku lopte. Prvo postavljamo robota tako da plamenik za zavarivanje bude blizu alata za kalibraciju. Zatim pomičemo robota u različitim smjerovima (osi X, Y i Z) i bilježimo položaj vrha plamenika u odnosu na metu. Kontrolni softver koristi ta mjerenja za izračunavanje točnog položaja TCP-a.
Ovaj postupak ponavljamo nekoliko puta iz različitih kutova kako bismo bili sigurni da je kalibracija točna. Kada softver dobije dovoljno podataka, ažurirat će TCP koordinate u svojoj memoriji. To osigurava da svaki put kada se robot pomakne u položaj za zavarivanje, on točno zna gdje se nalazi vrh gorionika.
Kalibracija osi
Osi robota su poput njegovih zglobova. Omogućuju robotu kretanje u različitim smjerovima. Kalibracija osi neophodna je kako bi se osiguralo glatko i točno pomicanje svake osi.
Za kalibraciju osi koristimo senzore koji su ugrađeni u robota. Ovi senzori mjere položaj i kretanje osi. Prvo pomičemo os u poznati referentni položaj. To može biti početna pozicija ili određena točka na robotovoj radnoj omotnici. Senzori bilježe položaj osi u ovoj referentnoj točki.
Zatim pomičemo os u nekoliko drugih položaja i uspoređujemo stvarno kretanje s očekivanim kretanjem. Ako postoje bilo kakva odstupanja, upravljački softver će prilagoditi parametre osi kako bi ispravio pogrešku. Ovaj se postupak ponavlja za svaku os robota, obično šest osi u tipičnom industrijskom robotu za zavarivanje.
Kalibracija osi također pomaže u prepoznavanju bilo kakvih mehaničkih problema s osima. Na primjer, ako se os ne pomiče glatko, to može biti zbog problema s motorom, mjenjačem ili ležajevima. Kalibracijom osi možemo rano otkriti ove probleme i poduzeti korektivne mjere.
Kalibracija procesa zavarivanja
Kalibracija samog procesa zavarivanja jednako je važna kao i kalibracija fizičkih pokreta robota. Kalibracija procesa zavarivanja uključuje postavljanje pravih parametara za vrstu zavarivanja koja se izvodi.
ZaKolaborativni robot za zavarivanje, koji često rade u neposrednoj blizini rukovatelja, postupak zavarivanja treba pažljivo kalibrirati kako bi se osigurala sigurnost i kvaliteta. Prvi korak je odabir odgovarajuće metode zavarivanja, kao što je MIG (metalni inertni plin), TIG (volfram inertni plin) ili zavarivanje štapićem.
Nakon što odaberemo metodu zavarivanja, potrebno je postaviti ispravnu struju zavarivanja, napon i brzinu dodavanja žice. Ovi parametri ovise o vrsti i debljini materijala koji se zavaruju. Na primjer, zavarivanje tankih limova zahtijeva nižu struju i napon u usporedbi s zavarivanjem debelih ploča.
Također moramo kalibrirati brzinu protoka zaštitnog plina. Zaštitni plin štiti zavar od oksidacije i drugih onečišćenja. Ako je protok plina prenizak, zavar može biti porozan ili imati druge nedostatke. Ako je previsok, može izazvati turbulenciju i utjecati na kvalitetu zavara.
Kako bismo kalibrirali postupak zavarivanja, obično izvodimo probne zavare na uzorcima od istog materijala koji će se koristiti u stvarnoj proizvodnji. Parametre prilagođavamo na temelju izgleda i kvalitete probnih varova. To može uključivati male prilagodbe struje, napona, brzine dodavanja žice ili protoka plina dok ne dobijemo željene rezultate.
Integracija sustava i testiranje
Nakon što su sve pojedinačne kalibracije obavljene, vrijeme je za integraciju robota s ostatkom sustava za zavarivanje. To uključuje povezivanje robota s izvorom energije za zavarivanje, dodavačem žice i dovodom zaštitnog plina.
Moramo biti sigurni da sve komponente pravilno međusobno komuniciraju. Kontrolni softver trebao bi moći slati i primati signale sa svih povezanih uređaja. Na primjer, kada se robot pomakne u položaj za zavarivanje, izvor energije za zavarivanje trebao bi početi davati točnu struju i napon u pravo vrijeme.
Nakon što je sustav integriran, provodimo niz testova. Provodimo robota kroz skup unaprijed programiranih putanja zavarivanja i provjeravamo jesu li zavari izvedeni ispravno. Također provjeravamo ima li poruka o pogrešci ili neuobičajenog ponašanja u sustavu.
Ako se tijekom faze testiranja otkriju bilo kakvi problemi, vraćamo se i ponovno kalibriramo relevantne komponente. Ovaj iterativni proces se nastavlja sve dok sustav ne radi savršeno i dosljedno proizvodi visokokvalitetne varove.
Zaključak
Kalibracija automatiziranih robota za zavarivanje je složen, ali bitan proces. Uključuje kombinaciju mehaničkih, električnih i softverskih podešavanja kako bi se osiguralo da robot radi točno i učinkovito. Slijedeći postupke kalibracije koje sam gore naveo, možete osigurati da vaš robot za zavarivanje radi najbolje što može i da proizvodi vrhunske zavare.
Ako ste na tržištu zaAutomatizirani roboti za zavarivanjeili trebate pomoć s kalibracijom svojih postojećih robota, ne ustručavajte se kontaktirati. Tu smo da vam pomognemo sa svim vašim potrebama robota za zavarivanje. Bilo da ste mali proizvođač ili velika industrijska tvrtka, mi imamo stručnost i proizvode koji će zadovoljiti vaše zahtjeve. Kontaktirajte nas danas da započnemo raspravu o vašim projektima zavarivanja i kako naši roboti mogu napraviti razliku.
Reference
- "Industrijska robotika: tehnologija, programiranje i aplikacije" Petera Corkea
- "Priručnik za zavarivanje" u izdanju Američkog društva za zavarivanje
