Sustav mehaničke strukture
Iz perspektive mehaničke strukture, industrijski roboti se općenito dijele na serijske robote i paralelne robote. Karakteristika serijskih robota je da kretanje jedne osi mijenja ishodište koordinatnog sustava druge osi, dok kretanje jedne osi kod paralelnog robota ne mijenja ishodište koordinatnog sustava druge osi. Svi rani industrijski roboti koristili su serijske mehanizme. Paralelni mehanizam definira se kao mehanizam zatvorene -petlje u kojem su pokretna platforma i fiksna platforma povezane s najmanje dva neovisna kinematička lanca, mehanizam ima dva ili više stupnjeva slobode i pokreće se paralelno. Paralelni mehanizam ima dvije komponente: zglob i ruku. Raspon pokreta ruke ima značajan utjecaj na radni prostor, dok je zglob veza između alata i glavnog tijela. U usporedbi sa serijskim robotima, paralelni roboti imaju prednosti kao što su veća krutost, strukturalna stabilnost, veća nosivost-opterećenja, veća točnost mikro-kretanja i niže opterećenje kretanja. U određivanju položaja, naprijed rješenje za serijske robote je jednostavno, ali inverzno rješenje je vrlo teško; obrnuto, za paralelne robote, naprijed rješenje je teško, ali inverzno rješenje je vrlo jednostavno.
Pogonski sustav
Pogonski sustav je uređaj koji daje snagu sustavu mehaničke strukture. Ovisno o izvoru energije pogonski sustavi se dijele na četiri tipa: hidraulički, pneumatski, električni i mehanički. Rani industrijski roboti koristili su hidrauličke pogone. Međutim, zbog problema kao što su curenje, buka i nestabilnost male-brzine, kao i glomazni i skupi pogonski uređaji, hidraulički pogoni trenutno se koriste samo u velikim, teškim-robotima, robotima za paralelnu obradu i nekim posebnim aplikacijama. Pneumatski pogoni nude prednosti kao što su velika brzina, jednostavna struktura sustava, jednostavno održavanje i niska cijena. Međutim, pneumatski uređaji rade pri niskim pritiscima, što otežava precizno pozicioniranje, i općenito se koriste samo za pokretanje krajnjih efektora u industrijskim robotima. Pneumatske hvataljke, rotacijski cilindri i pneumatske usisne čašice mogu se koristiti kao krajnji efektori za hvatanje i montažu obratka srednjeg do malog opterećenja. Električni pogoni su trenutno najrašireniji način pogona. Njihove karakteristike uključuju prikladno napajanje, brzi odziv, veliku pogonsku snagu, prikladnu detekciju, prijenos i obradu signala te mogućnost korištenja različitih fleksibilnih metoda upravljanja. Pogonski motori obično koriste koračne motore ili servo motore; također se koriste motori s izravnim pogonom, ali oni su skuplji i imaju složenije upravljanje. Reduktori usklađeni s motorima općenito su harmonijski reduktori, reduktori s cikloidnim vjetrenjačem ili planetarni reduktori. Zbog značajnih zahtjeva za linearnim pogonom u paralelnim robotima, linearni motori naširoko su prihvaćeni u ovom području.
Senzorski sustav
Senzorski sustav robota transformira različite informacije o unutarnjem stanju i okolišu iz signala u podatke i informacije koje sam robot ili drugi roboti mogu razumjeti i primijeniti. Osim senzora mehaničkih veličina povezanih s njegovim vlastitim radnim stanjem, kao što su pomak, brzina i sila, tehnologija vizualne percepcije ključni je aspekt senzora industrijskog robota. Vizualni servo sustavi koriste vizualne informacije kao povratne signale za kontrolu i podešavanje položaja i držanja robota. Sustavi strojnog vida također se široko koriste u inspekciji kvalitete, identifikaciji obratka, sortiranju hrane i pakiranju. Senzorski sustav sastoji se od unutarnjih i vanjskih senzorskih modula; korištenjem inteligentnih senzora poboljšava se pokretljivost, prilagodljivost i inteligencija robota.
